Keseimbangan Sistem Pendulum Terbalik Beroda Satu Menggunakan Sliding Mode Control

Rizal, Yusie and Feriyadi, Feriyadi and Mantala, Ronny (2016) Keseimbangan Sistem Pendulum Terbalik Beroda Satu Menggunakan Sliding Mode Control. In: Seminar Nasional Riset Terapan, 9-10 Nopember 2016, Banjarmasin, Indonesia.

[img] Text
rizal2016keseimbangan.pdf - Accepted Version
Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike.

Download (419kB)
Official URL: http://snrt.poliban.ac.id/prosiding-snrt-2016/

Abstract

Dalam artikel ini dibahas keseimbangan sistem pendulum terbalik beroda satu atau dikenal dengan one-wheeled inverted pendulum system menggunakan sliding mode control. Sistem tersebut terdiri dari sebuah roda dengan pendulum pada bagian atasnya, dimana putaran roda digerakkan oleh motor dc dengan enkoder motor dan sensor IMU (inertial measurement unit) masing-masingnya digunakan sebagai umpat balik untuk mengukur putaran sudut motor dan sudut penyimpangan pendulum terhadap sumbu-Z. Sistem ini diasumsikan memiliki ketidakstabilan pada arah longitudinal (arah maju-mundur) sedangkan pada arah lateral (arah kiri-kanan) dianggap stabil. Persoalan kendali keseimbangan sistem ini cukup sulit disebabkan secara inheren sistem ini tidak stabil, nonlinier, dan underactuated. Dari hasil simulasi yang diperoleh dapat dibuktikan bahwa metode sistem kendali ini mampu mengendalikan sistem hingga keseimbangan sistem pendulum terbalik beroda satu bisa dicapai.

Item Type: Conference or Workshop Item (Paper)
Uncontrolled Keywords: sliding mode control, pendulum terbalik beroda satu, keseimbangan sistem
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronic Engineering. Nuclear engineering > TK7800 Electronics
Divisions: Jurusan Teknik Elektro > D3 Elektronika
Depositing User: Mr. Yusie Rizal
Date Deposited: 20 Mar 2019 23:09
Last Modified: 20 Mar 2019 23:09
URI: http://repository.poliban.ac.id/id/eprint/184

Actions (login required)

View Item View Item