Sistem Kontrol Pada Articulated Manipulator Robot Menggunakan Kontrol PID

Rizal, Yusie and Wahyu, Muhammad and Sarifudin, Sarifudin (2019) Sistem Kontrol Pada Articulated Manipulator Robot Menggunakan Kontrol PID. SEMINAR NASIONAL RISET TERAPAN, 4. B14-B22. ISSN 2541-5662

Text 399 - Published Version Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (23kB)

Abstract

Pengontrolan dan implementasi kontrol pada manipulator robot dengan 6 derajat kebebasan cukup sulit untuk dijelaskan dalam pembelajaran di kelas. Hal ini disebabkan oleh sulitnya mengakses real manipulator robot karena harganya cukup mahal serta memakan ruang yang cukup besar. Solusinya yang umum dipakai adalah dengan simulasi berbasis numerik dalam bentuk model matematis dengan menggunakan program seperti Matlab/Simulink. Namun demikian, gambaran dari hasil simulasi ini tidak atraktif karena hanya berbentuk grafik sinyal. Solusi lainnya adalah dengan membuat program simulasi 3D manipulator robot sehingga gerakannya tampak terlihat dan lebih atraktif. Dalam artikel ini dibahas sistem kontrol PID (Proporsional-Integral-Derivative) pada manipulator articulated robot. Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan sistem kontrol, mengembangkan simulator robot, serta mengimplementasikan sistem control pada simulator tersebut. Simulator robot berbasis Open-Dynamic Engine (ODE) ini dibuat menggunakan program AnyKode Marilou dan Visual C++ 2008. Simulasi ini kemudian digunakan sebagai alat uji dalam mengimplementasikan rancangan sistem kendali PID ini. Berdasarkan dari hasil percobaan diperoleh bahwa setiap joint robot yang dikontrol menggunakan kontrol PID dapat memberikan respon yang sesuai dengan apa yang diharapkan dimana kontroller mampu mengendalikan gerakan robot untuk mengikuti setpointnya.

Actions (login required)

View Item